Kognitive Automobile
Die Arbeiten werden von der DFG im Rahmen des Sonderforschungsbereichs Transregio 28 „Kognitive Automobile“ gefördert. Die Aufgaben umfassen die Regelung und die dafür erforderlichen Parameterschätzaufgaben und in Kooperation mit anderen Arbeitsgruppen auch Fragen der Bahn- bzw. Trajektorienplanung.
Ergebnisse:
Vollautonomes Bahnregelungssystem
- Multireglerkonzept für verschiedene Quer- und Längsregler zur Erprobung autonomen Fahrens
- Ablöseregelung für Längsregelungsaufgaben (Geschwindigkeit, Abstand, Anhalten)
- Split-Range-Beschleunigungsregler mit Störgrößenaufschaltung
- Geschwindigkeitsgesteuerte Überblendung der Querregler, die auf exakter E/A-Linearisierung mit Vorsteuerung beruhen
Finalist der DARPA Urban Challenge 2007
Ziele:
Vollautonomes Trajektorienregelungssystem
- Realisierung zeitkritischer Verkehrsszenarien
- Ermöglichen kooperativer Manöver
- Umsetzung einer flachheitsbasierten Regelung (dynamisches Einspurmodell)
Kenn- und Störgrößenbeobachter
- Aktive Störunterdrückung durch Störgrößenbeobachter
- Echtzeitfähige Parameteridentifikation mit Verbundbeobachtern
- Typisches zeitkritisches Szenarium
Link:
Kognimobil
